超音波応用による位置同定方法の基礎実験

藤井 義雄; 猪俣 新次; 鈴木 勝男; 鈴土 知明; 篠原 慶邦

JAERI-M 92-112, 64 Pages, 1992/08

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本報告は、ビデオカメラが機能できないような原子力施設内の極めて強い放射線環境や、濃い煙のような不透明媒質が充満した室内で作業を行う移動ロボットの位置決めのための、超音波を応用した位置同定方法に関する基礎実験結果について述べている。また、使用した超音波センサの基本的特性・センサ信号処理に使用したシステムの概要、構造化したプログラムの並列処理の方法等についても述べている。本実験の結果、超音波センサの使い方や信号処理の方法によっては十分に高精度な位置同定が可能であることや、高精度で安定数の優れた測定系を構成するためには、それなりの対策が必要であることなどが明らかとなった。今回用いたプロセス並列処理の方法は構造化された複数のプロセス間の同期をとって通信を行う有効な方法であり、他のセンサ信号処理システムを構築する際にも大いに活用できる。